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人が行う意思決定は，機械システム側から見ると，あいまいで非線形性を有している．それによって引き起こされる現象が，人にとっての不快感や作業結果としての不利益などにつながり，人―機械協働のための制御系の設計を難しくしている．そこで，システムの効率性などの性能だけでなく，人が感じる快適さなどの価値も取り入れた制御，すなわち人に寄り添う制御の理論体系の構築を目指すことを，本研究の目的としていた．そのために，(1)制御モデルの構築，(2)モデルの統合と理論的な解析，(3)数値シミュレーションによる制御モデルの有効性の検証，これらの3つの内容を遂行していく．
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