研究課題
研究活動スタート支援
本研究は，砂利や土などの不整地や障害物がある複雑環境における，運搬物や路面状況に応じたヒューマノイドの自律的移動の実現を目的とした．物体運搬中のある地点が踏破可能かどうかをロボットが試行錯誤的に学習し記憶することで，未知環境において与えられたゴール地点まで移動できるようになる．また，試行錯誤の段階で受ける未知外乱への自律的対処法を明らかにした．様々な実機実験によりそれらの有効性を検証した．
ヒューマノイド
ヒューマノイドロボットは人間に代わって重労働や危険作業を行うことが期待されているが，実用化にはいまだほど遠い．本研究は，そのような事前に予期できない環境における，ヒューマノイドの安定移動および物体運搬実現を目指した研究である．本研究により，操作者がロボットに目標ゴール地点のみを与えるだけで，物体抱え運搬および台車や一輪車を用いた運搬が実現できるようになったことを確認した．また，屋外環境における移動性能検証も行った．
