ヒトの触覚の触感覚認識機構を模倣した高機能・高感度ハイブリッド触覚センサの開発

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700190
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 川村 拓也 岐阜大学, 工学部, 助教 (50313911)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• キーワード: センシングデバイス・システム / 先端機能デバイス / 実験系心理学 / 触覚センサ / 触覚 / 感覚情報処理 / カーボンマイクロコイル

研究概要

本研究では,CMC触覚センサと力覚センサから構成されるハイブリッド触覚センサが開発された.このセンサシステムはセンサ素子の圧縮力と変形量を測定できる.実験では,1から9μmの微小変形に対するセンサの応答特性が評価された.さらにCMC触覚センサの近接覚特性も測定された.またヒトが指先で10μm程度の微小段差を認識するときの触知覚の方向性が調査された.心理物理実験で被験者は,0,90度の呈示角度をもつ微小段差対を指先の先端部と指腹部で弁別した.実験から弁別閾と主観的等価値が測定された.

研究成果

• [雑誌論文] ロボットハンドのためのCMC触覚センサにおける近接覚特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 稲熊直人, 祢次金孝, 川村拓也, 谷和男, 山田宏尚
  • 雑誌名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会講演論文集 ページ: 261
• [雑誌論文] ロボット用指先型ハイブリッド触覚センサによる微小変形量の推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝, 川村拓也, 谷和男, 山田宏尚
  • 雑誌名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会講演論文集 ページ: 260
• [雑誌論文] Force Response Characteristics for Fine Deformation of CMC Touch Sensor in a Hybrid Tactile Sensor System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura, Ko Nejigane, Kazuo Tani
  • 雑誌名: Proceedings of the 5th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2010) ページ: 345-350
  • 査読あり
• [雑誌論文] 微小変形時におけるCMC触覚センサの力覚応答特性 (2010)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝, 川村拓也, 山田宏尚, 谷和男
  • 雑誌名: 日本ロボット学会第28回学術講演会(RSJ2010)予稿集 ページ: RSJ2010AC2O1-2
• [雑誌論文] Proposal of a Hybrid Tactile Sensor System and its Evaluation Method for Fine Deformation (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura, Ko Nejigane, Kazuo Tani
  • 雑誌名: Proceedings of the 1st International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2010) ページ: 157-162
  • 査読あり
• [雑誌論文] Directionality of Tactile Sense of Human Finger on Fine Step-height Recognition (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura, Naoki Tanaka, Kazuo Tani
  • 雑誌名: Proceedings of the 1st International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2010) ページ: 151- 156
  • 査読あり
• [雑誌論文] Directionality of Human Tactile Sensation Capability in Discriminating Fine Step-heights (2009)
  • 著者名/発表者名: Naoki Tanaka, Takuya Kawamura, Kazuo Tani
  • 雑誌名: Proceedings of the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2009) ページ: 1010-1015
  • 査読あり
• [雑誌論文] Effect of Touching Manner and Motion Direction of Human Finger on Human Tactile Recognition (2009)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura, Yuki Otobe, Kazuo Tani
  • 雑誌名: Proceedings of the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2009) ページ: 998-1003
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハイブリッド触覚センサシステムとその微小変形量の推定方法の提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝, 川村拓也, 谷和男
  • 雑誌名: 日本ロボット学会第27回学術講演会(RSJ2009)予稿集 ページ: RSJ2009AC3I2-01
• [学会発表] ロボットハンドのためのCMC触覚センサにおける近接覚特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 稲熊直人
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会
  • 発表場所: 豊橋, 愛知
  • 年月日: 20110314-20110315
• [学会発表] ロボット用指先型ハイブリッド触覚センサによる微小変形量の推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第60期総会講演会
  • 発表場所: 豊橋, 愛知
  • 年月日: 20110314-20110315
• [学会発表] Force Response Characteristics for Fine Deformation of CMC Touch Sensor in a Hybrid Tactile Sensor System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura
  • 学会等名: The 5th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2010)
  • 発表場所: Suita, Osaka.
  • 年月日: 20101004-20101006
• [学会発表] 微小変形時におけるCMC触覚センサの力覚応答特性 (2010)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝
  • 学会等名: 日本ロボット学会第28回学術講演会(RSJ2010)
  • 発表場所: 名古屋, 愛知
  • 年月日: 20100922-20100924
• [学会発表] Proposal of a Hybrid Tactile Sensor System and its Evaluation Method for Fine Deformation (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura
  • 学会等名: The 1st International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2010)
  • 発表場所: Nagoya, Aichi.
  • 年月日: 20100308-20100311
• [学会発表] Directionality of Tactile Sense of Human Finger on Fine Step-height Recognition (2010)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura
  • 学会等名: The 1st International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS2010)
  • 発表場所: Nagoya, Aichi.
  • 年月日: 20100308-20100311
• [学会発表] Directionality of Human Tactile Sensation Capability in Discriminating Fine Step-heights (2009)
  • 著者名/発表者名: Naoki Tanaka
  • 学会等名: 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2009)
  • 発表場所: Toyama, Toyama.
  • 年月日: 20090927-20091002
• [学会発表] Effect of Touching Manner and Motion Direction of Human Finger on Human Tactile Recognition (2009)
  • 著者名/発表者名: Takuya Kawamura
  • 学会等名: 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2009)
  • 発表場所: Toyama, Toyama.
  • 年月日: 20090927-20091002
• [学会発表] ハイブリッド触覚センサシステムとその微小変形量の推定方法の提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 祢次金孝
  • 学会等名: 日本ロボット学会第27回学術講演会(RSJ2009)
  • 発表場所: 横浜, 神奈川
  • 年月日: 20090915-20090917