画像及び音響検査ロボットによるコンクリート構造物の安全性検査

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700206
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 山口 友之 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (50424825)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 画像情報処理 / 自律システム / 打音検査

研究概要

本研究では,コンクリート構造物に対して画像検査及び音響検査を行えるロボット開発を目的とし,画像から自動的にひび割れを測定するシステムと,打音によりコンクリートの剥離の有無を計測するシステムを開発した.さらに,狭隘な壁面間を移動することに着目した移動ロボットを製作し,そのロボットで画像及び音響検査を同時に行える結論を得た.

研究成果

• [雑誌論文] Passively Adaptable Wall Climbing Robot in Narrow Space (2011)
  • 著者名/発表者名: Anna Ariga, Tomoyuki Yamaguchi, Shuji Hashimoto
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.23, No.6 ページ: 1055-1065
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fast crack detection method for large-size concrete surface images using percolation-based image processing (2010)
  • 著者名/発表者名: T. Yamaguchi, S. Hashimoto
  • 雑誌名: Machine Vision and Applications 巻: vol.21, no.5 ページ: 797-809
  • 査読あり
• [雑誌論文] SIEN : Telescopic-Arm Climb ing-SupPort Robot (2009)
  • 著者名/発表者名: Tomoyuki Yamaguchi, Yoshiaki Sorioka, Sunhong Park, Shuji Hashimoto
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.21 ページ: 621-627
  • 査読あり
• [学会発表] Hammering Robot for Concrete Surface Inspection (2011)
  • 著者名/発表者名: Tomoyuki Yamaguchi, Anna Ariga, Shuji Hashimoto
  • 学会等名: Proc. of Robotics(Robo2011)
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 小型打音検査ロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山口友之, 菅原芳晴, 有賀杏奈, 橋本周司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Wall Climbing Robot in Narrow Space with Pantograph-type Structure (2010)
  • 著者名/発表者名: A. Ariga, T. Kobayashi, T. Yamaguchi, S. Hashimoto
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO2010)
  • 発表場所: China
  • 年月日: 20101200
• [学会発表] 突っ張り力を用いた狭隘壁面間移動ロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 有賀杏奈, 小林司, 塚田峻介, 藤巻裕介, 山口友之, 橋本周司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Accurate Crack Inspection on Concrete Structure Surface Images (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Yamaguchi, S. Hashimoto
  • 学会等名: Proc. of the 10th International Conference on Structural Safety and Reliability
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] コンクリート構造物のための自動ひび割れ画像計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山口友之, 橋本周司
  • 学会等名: 日本非破壊検査協会春季講演大会
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 口腔内動作を用いたロボットアーム制御インタフェースの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 塚田峻介, 山口友之, 小瀬俊介, 橋本周司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] いなし行動を有する経路移動ロボットの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 名取俊, 山口友之, 朴善洪, 中村真吾, 小瀬俊介, 橋本周司
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 自己位置推定のための環境画像データベースの構築 (2009)
  • 著者名/発表者名: 三輪貴信, 山口友之, 福本周司
  • 学会等名: 情報処理学会第72回全国大会
  • 年月日: 20090000