2010 年度研究成果報告書

無線センサネットワークを利用する分散RTデバイスの制御手法に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号	21700223
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	大阪大学
研究代表者	大原賢一大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 助教 (50517886)
研究期間 (年度)	2009 – 2010
キーワード	無線センサネットワーク / 時刻同期
研究概要	本研究では,無線通信における時間遅れの影響を加味した分散ロボット要素の制御について検討を行った.まず,時刻同期の必要性に着目し,分散ロボット間の時刻同期を容易に実現する時刻同期モジュールを開発・評価をおこなった.つづいて,時刻同期がとれている中で,分散RTデバイス間での通信遅延の計測,および計測結果を用いたシミュレータの開発と上において通信遅延が分散アクチュエータに及ぼす影響とその補償方法について検討を行った.

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