複数連結可能な屈曲機構による内視鏡下手術用細径マニピュレータの研究開発

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700501
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 独立行政法人国立成育医療研究センター (2010-2011); 東京大学 (2009)
• 研究代表者: 山下 紘正 独立行政法人国立成育医療研究センター, 臨床研究センター, 臨床研究員 (00470005)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 医療・福祉 / 機械要素 / マニピュレータ / 知能機械 / 内視鏡手術

研究概要

本研究はより安全で効率的な低侵襲内視鏡手術のため,高い信頼性を持つ細径の多自由度マニピュレータを開発することを目的とする.複数の微小なギヤの組み合わせによる新たな駆動方法を提案し,多関節の円筒状のフレームを少ない機械要素で駆動可能とする. 1関節を最小の屈曲ユニットとし,複数ユニットを連結させることで,直径5mmの2自由度屈曲マニピュレータ及び直径3mmの1自由度屈曲マニピュレータの試作に至った.

研究成果

• [学会発表] 胎児内視鏡手術:胎児治療のための新しい単孔式手術 (2011)
  • 著者名/発表者名: 山下紘正
  • 学会等名: 第3回小切開・鏡視外科学会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-11-11
• [学会発表] Minimal Invasive Advanced Devices for Intrauterine Fetal Surgery (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiromasa Yamashita
  • 学会等名: 第50回日本生体医工学会大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-05-01
• [学会発表] 未来につなげる胎児外科治療機器開発～医工連携におけるものづくり～ (2010)
  • 著者名/発表者名: 山下紘正
  • 学会等名: 第8回日本胎児治療学会
  • 発表場所: 埼玉
  • 年月日: 2010-11-13
• [学会発表] Minimal Invasive Novel Devices for Advanced Intrauterine Fetal Surgery (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiromasa Yamashita
  • 学会等名: MHS2010 & Micro-Nano Global COE
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-10-08
• [学会発表] Advanced Miniature Manipulator for Minimal Invasive Fetal Surgery (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiromasa YAMASHITA
  • 学会等名: The 29th Annual International Fetal Medicine & Surgery Society Conference
  • 発表場所: 神奈川
  • 年月日: 2010-09-27
• [学会発表] 先端低侵襲治療のための多機能内視鏡手術デバイスの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山下紘正
  • 学会等名: 第22回バイオエンジニアリング講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2010-01-09
• [学会発表] 歯車機構を用いた胎児外科用屈曲マニピュレータの研究開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山下紘正
  • 学会等名: 第18回日本コンピュータ外科学会大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-11-21
• [図書] Chapter title : Super Eyes and Hands for Future Fetal Intervention(Book title : Perinatal Mortality) (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiromasa Yamashita, Takashi Kakimoto, Wenji Yuan, Toshio Chiba
  • 出版者: InTech(年発行予定)
• [産業財産権] マニピュレータ及びこれを用いたマニピュレーション装置 (2009)
  • 発明者名: 山下紘正,正宗賢,土肥健純
  • 権利者名: 国立大学法人東京大学
  • 産業財産権番号: 特許、特願2009-204642
  • 出願年月日: 2009-09-04