研究課題
若手研究(B)
近い将来の実現が検討されているい月・惑星探査計画では、無人で広域の探査を行う探査ローバーの開発が急務とされている。本研究では、地盤力学や地盤-車輪系力学相互作用(テラメカニクス)の観点から1)車輪と月面地盤との相互作用に関する力学モデル(スリップ率予測モデル)を構築し、2)砂質不整地で沈下やすべりを起こしにくい走行方法を提案するとともに、3)それを実現するためのフィードバック制御を実装した6輪型移動ロボットを開発した。
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すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (2件)
テラメカニックス 第29号
ページ: 23-28
Journal of Terramechanics Vol 47
ページ: 261-274