2010 年度研究成果報告書

月面探査ローバーの走行性評価と走行最適化制御システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号	21760374
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	地盤工学
研究機関	九州大学
研究代表者	小林泰三九州大学, 大学院・工学研究院, 助教 (10380578)
研究期間 (年度)	2009 – 2010
キーワード	土質力学 / テラメカニクス / 月面探査 / 探査ローバー / 移動ロボット / 制御
研究概要	近い将来の実現が検討されているい月・惑星探査計画では、無人で広域の探査を行う探査ローバーの開発が急務とされている。本研究では、地盤力学や地盤-車輪系力学相互作用(テラメカニクス)の観点から1)車輪と月面地盤との相互作用に関する力学モデル(スリップ率予測モデル)を構築し、2)砂質不整地で沈下やすべりを起こしにくい走行方法を提案するとともに、3)それを実現するためのフィードバック制御を実装した6輪型移動ロボットを開発した。