研究課題
若手研究
本研究の目的は，人間の身体構造である筋骨格構造のメカニズムを解析し，筋骨格構造特有のメカニズムと巧みな運動の関係性を明らかにすることである．本研究では，筋内力フィードフォワード制御法における任意ベクトルを利用した手先軌道の整形法を提案し，その有効性をシミュレーション結果より示した．また，プーリモデルと非プーリモデルの特徴を併せ持つ関節構造を提案した．さらに，リンクの物理パラメータを変更可能な受動歩行ロボットを提案した．
ロボット工学
本研究の成果は，筋骨格構造特有のメカニズムを利用することで，複雑な実時間計算や正確な物理パラメータなどを必要とせず，筋骨格型ロボットで巧みな運動を実現することが可能であり，筋骨格型ロボットの実用化に向けた必要な技術である．また，本研究の成果は筋骨格型ロボットの基盤技術となり，実現したい運動に適した筋骨格構造の設計法の確立や，筋骨格構造特有のメカニズムに基づいた運動生成法の確立に役立てることができる．
