研究課題
挑戦的研究(萌芽)
本研究では、ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットが環境中を動き回り、カルマンフィルタによって放射線源の存在確率の高い領域を推定する手法を開発した。また、その領域に対して詳細計測を行い、構造物の遮蔽効果を考慮して計測結果を補正することで、遮蔽物存在下でも放射線源の位置を正確に推定する画像再構成手法を開発した。提案手法の有用性をシミュレーションと実機実験により確認した。
ロボティクス
本研究では、これまで適切に考慮されていなかった構造物の遮蔽による影響を考慮した逐次近似画像再構成手法を提案した。これにより、事故後の原子力発電所内部や核物質テロ等、目に見えないところに放射線源が存在している場合でも適切にその位置を把握することができるようになり、作業員やその他の人の被曝リスク低減につながると期待される。
