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本研究では，目的地への移動に必要な情報のみに注意を払う効率的な計測によって，ロボットの自律的な移動を達成させる経路計画・経路追従制御手法の構築を目的とした．この達成に向けて，まずセンサから推定・制御系に流れる情報量を用いて計測にかかるコストを定量化し，その最小化を実現する経路計画・経路追従手法を構築した．つぎに，ロボットに搭載されているセンサの特性を，上述の経路計画・追従制御に反映した．これによって，移動時にセンサの空間分解能や計測頻度を動的に調整することが可能となり，計測にかかるコストの削減を実現した．最後に，提案手法の有効性をシミュレーションにより検証をした．
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