非周期歩容および物体操作を同時に実現する、多点接触を伴う全身運動の計画

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22300071
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: ケダー アブデラマン 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (90572082)
• 研究分担者: 吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (30358329) ; 原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
• 連携研究者: KARIM Bouyarmane ; ESANDE Adrien
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: アニメーション / ディジタルヒューマン / 接触動作計画

研究概要

仮想アバターあるいはロボットが、物体操作と非周期的移動動作とを組み合わせて多点接触動作の統一的な計画手法を構築した。具体的には、ポテンシャル場によって誘導される木グラフ構造探索を用いた接触状態遷移の動作計画と、候補となる接触状態集合の姿勢および接触状態間を結ぶ運動の最適化との、2つの動作生成手法に基づいてこれを実現した。

研究成果

• [雑誌論文] Generation of whole-body optimal dynamic multi-contact motions (2013)
  • 著者名/発表者名: S. Lengagne, J. Vaillant, E. Yoshida, A. Kheddar
  • 雑誌名: International Journal of Robotics Research
  • DOI: DOI:10.1177/0278364913478990
  • 査読あり
• [雑誌論文] Humanoid robot locomotion and manipulation step planning (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.26, No. 10 ページ: 1099-1126
  • DOI: DOI:10.1080/01691864.2012.686345
  • 査読あり
• [雑誌論文] Planning contact points for humanoid robots (2012)
  • 著者名/発表者名: A. Escande, A. Kheddar, S. Miossec
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems 巻: Vol.16, No.5 ページ: 428-442
  • DOI: DOI:10.1016/j.robot.2013.01.008
  • 査読あり
• [学会発表] Exploring humanoid robots locomotion capabilities in virtual disaster response scenarios (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, J. Vaillant, F. Keith, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Osaka, Japan
  • 年月日: 20121129-1201
• [学会発表] On the dynamics modeling offree-floating-base articulated mechanisms and applications to humanoid whole-body dynamics and control (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Osaka, Japan
  • 年月日: 20121129-1201
• [学会発表] Accurate evaluation of a distance function for optimization-based motion planning (2012)
  • 著者名/発表者名: Y. Lee, S. Lengagne, A. Kheddar, Y-J. Kim
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • 発表場所: Vilamoura, Algarve
  • 年月日: 20121007-12
• [学会発表] Static posture planning for a humanoid robot on deformable contact support (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Bled, Slovenia
  • 年月日: 20111026-28
• [学会発表] Using a multi-objective controller to synthesize simulated humanoid robot motion with changing contact configurations (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE/RSJ IROS
  • 発表場所: San Francisco, USA
  • 年月日: 20110925-30
• [学会発表] Multi-contacts planning for multiple agents (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 20110509-13
• [学会発表] Static multi-contact inverse problem for multiple humanoid robots and manipulated objects (2010)
  • 著者名/発表者名: K. Bouyarmane, A. Kheddar
  • 学会等名: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Nashville, TN
  • 年月日: 20101206-08
• [学会発表] Generation of dynamic multi-contact motions; 2D case studies (2010)
  • 著者名/発表者名: S. Lengagne, P. Mathieu, A. Kheddar, E. Yoshida
  • 学会等名: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Nashville, TN, USA (Oral)
  • 年月日: 20101206-08
• [学会発表] Emulating human leg impairments and disabilities in walking with humanoid robots
  • 著者名/発表者名: S. Lengagne, A. Kheddar, S. Druon, E. Yoshida
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 00001207-11
• [備考]
  • URL: https://jrlserver.muse.aist.go.jp