研究課題
基盤研究(B)
仮想アバターあるいはロボットが、物体操作と非周期的移動動作とを組み合わせて多点接触動作の統一的な計画手法を構築した。具体的には、ポテンシャル場によって誘導される木グラフ構造探索を用いた接触状態遷移の動作計画と、候補となる接触状態集合の姿勢および接触状態間を結ぶ運動の最適化との、2つの動作生成手法に基づいてこれを実現した。
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (9件) 備考 (1件)
International Journal of Robotics Research
DOI:10.1177/0278364913478990
Advanced Robotics
巻: Vol.26, No. 10 ページ: 1099-1126
DOI:10.1080/01691864.2012.686345
Robotics and Autonomous Systems
巻: Vol.16, No.5 ページ: 428-442
DOI:10.1016/j.robot.2013.01.008
https://jrlserver.muse.aist.go.jp