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2012 年度 研究成果報告書

状態ジャンプ系変換を用いた非線形系の制御に関する研究

研究課題

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研究課題/領域番号 22360167
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関北海道大学

研究代表者

山下 裕  北海道大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (90210426)

研究分担者 中村 文一  東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)
西田 豪  京都大学, 大学院・情報学研究科, 研究員 (80435669)
西村 悠樹  鹿児島大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (20549018)
都築 卓有規  島根大学, 総合理工学部, 助教 (90452549)
研究期間 (年度) 2010 – 2012
キーワード制御理論 / 機械力学・制御 / 数理工学 / 非線形制御
研究概要

本研究では、動的な制御対象の状態空間を連続的あるいは離散的な座標を加えることで拡張し、その上で拡張された座標におけるジャンプを許容する制御システムを設計する方法の枠組みを提案した。また、拡張した空間を縮退させ、不連続制御則あるいは離散状態を持つ制御則を再構成する方法も示した。ジャンプを許容することで、動的システムの従来意思決定問題とされていた対象においても数学的な制御則が構成できた。

  • 研究成果

    (19件)

すべて 2013 2012 2011 2010

すべて 雑誌論文 (11件) (うち査読あり 11件) 学会発表 (8件)

  • [雑誌論文] Stochastic extremum-seeking algorithm for one-dimensional and multivariate static systems2013

    • 著者名/発表者名
      K. Hoshino, Y. Yamashita
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      巻: 6(in press)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 連続時間系の制御リアプノフ関数に着目した1サンプル遅れを持つディジタル制御2012

    • 著者名/発表者名
      草野周,山下裕
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 48(12) ページ: 889-897

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 偏微分方程式系に対する仮想Lagrangian構成法2012

    • 著者名/発表者名
      西田豪,山北昌毅
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 48(5) ページ: 257-264

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 1リンク機械システムに対するロバスト有限時間整定制御2012

    • 著者名/発表者名
      的場俊亮,中村奈美,中村文一,秋場英之
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 48(2) ページ: 109-116

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Stokes-Dirac微分と場の陰的なLagrange表現2011

    • 著者名/発表者名
      西田豪
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 47(12) ページ: 621-630

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Novel ODE-Type Smith Predictor for Nonlinear Control Systems with Delay2011

    • 著者名/発表者名
      X. Teng and Y. Yamashita
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      巻: 4(5) ページ: 380-386

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 無限時間最適レギュレータ問題の近似解を構成するSchrodinger方程式について2011

    • 著者名/発表者名
      西村悠樹,田中幹也,若佐裕治,山下裕
    • 雑誌名

      日本応用数理学会論文誌

      巻: 21(3) ページ: 197-209

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避制御2011

    • 著者名/発表者名
      福井善朗,中村文一,西谷紘一
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 47(2) ページ: 90-99

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Multi-Scale Distributed Parameter Modeling of Ionic Polymer-Metal Composite Soft Actuator2010

    • 著者名/発表者名
      G. Nishida, K. Takagi, B. Maschke, T. Osada
    • 雑誌名

      Control Engineering Practice

      巻: 19(4) ページ: 321-334

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 動的補償器による多様体上の非線形制御系の大域漸近安定化2010

    • 著者名/発表者名
      都築卓有規,山下裕
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 46(10) ページ: 598-606

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Multilayer minimum projection method for nonsmooth strict control Lyapunov function design2010

    • 著者名/発表者名
      H. Nakamura, Y. Fukui, N. Nakamura, H. Nishitani
    • 雑誌名

      Systems & Control Letters

      巻: 59(9) ページ: 563-570

    • 査読あり
  • [学会発表] Navigation function of mobile robots for formation driving2012

    • 著者名/発表者名
      M. Yamada
    • 学会等名
      2012 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • 発表場所
      Dubrovnik Palace Hotel,Croatia
    • 年月日
      2012-10-05
  • [学会発表] Control law for multiple obstacle avoidance of four-wheeled vehicle with limited steering angle by multilayer minimum projection method2012

    • 著者名/発表者名
      R. Nonaka
    • 学会等名
      2012 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • 発表場所
      Dubrovnik Palace Hotel, Croatia
    • 年月日
      2012-10-05
  • [学会発表] Static Nonsmooth Control Lyapunov Function Design via Dynamic Extension2011

    • 著者名/発表者名
      T. Yamazaki
    • 学会等名
      2011 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference
    • 発表場所
      Hilton Orlando Bonnet Creek, USA
    • 年月日
      20111315
  • [学会発表] Multilayer minimum projection method with singular point assignment for nonsmooth control Lyapunov function design2010

    • 著者名/発表者名
      H. Nakamura
    • 学会等名
      The 49th IEEE Conference on Decision and Control
    • 発表場所
      Hilton Atlanta Hotel, USA
    • 年月日
      2010-12-17
  • [学会発表] Desingularization by minimum projection method and its application to rigid body control2010

    • 著者名/発表者名
      H. Nakamura
    • 学会等名
      2010 IEEE Multi- Conference on Systems and Control
    • 発表場所
      Pacifico Yokohama,Yokohama
    • 年月日
      2010-09-09
  • [学会発表] Multilayer minimum projection method with infinity layers2010

    • 著者名/発表者名
      H. Nakamura
    • 学会等名
      The 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems
    • 発表場所
      University of Bologna, Italy
    • 年月日
      2010-09-03
  • [学会発表] A sufficient condition for local semiconcavity of value function on nonlinear optimal regulator2010

    • 著者名/発表者名
      T. Tsuzuki
    • 学会等名
      SICE Annual Conference 2010
    • 発表場所
      The Grand Hotel, Taiwan
    • 年月日
      2010-08-20
  • [学会発表] Real-time obstacle avoidance of a two-wheeled mobile robot via the minimum projection method2010

    • 著者名/発表者名
      Y. Fukui
    • 学会等名
      The 19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems
    • 発表場所
      Eotvos Lorand University, Hungary
    • 年月日
      2010-07-06

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公開日: 2014-08-29  

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