環境・作業情報構造化を利用したプログラミングレス力制御仕上げロボットシステム

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22560249
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 芝浦工業大学
• 研究代表者: 吉見 卓 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (20501761)
• 研究協力者: 村上 弘記 (株)IHI, 技術開発本部, 副所長
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: ロボティクス / 仕上げ作業

研究概要

ユーザが簡単に多種多様な仕上げ作業を行えるロボットシステムの実現を目指し、環境・作業情報構造化と呼ばれる、ロボットの作業実行に必要な情報を共通・定型化して環境に分散配置する技術の導入検討を行った。工具、ワーク、ロボット等に分散配置された情報を作業実行時に組み合わせ、ロボット作業動作プログラムを自動生成するシステムの具体的な枠組みが提案された。試作した全体評価検証システムで、実装における課題の抽出と改良、基本動作および機能の検証を行った。

研究成果

• [学会発表] 環境・作業情報構造化を適用したロボットシステムの実装に向けた検討・評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 下山翔平、平山元樹、吉見卓、水川眞、安藤吉伸、村上弘記
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 (Robomec2013)
  • 発表場所: つくば市
  • 年月日: 2013-05-23
• [学会発表] Workpiece Posotion and Posture Measurement System by Using RFID Tag for Finishing Robot System (2012)
  • 著者名/発表者名: Motoki Hirayama, Motoki Hirayama, Takaaki Kanazawa, Masao Kawanami, Syohei Shimoyama, Takashi Yoshimi, Makoto Mizukawa, Yoshinobu Ando, Masakazu Fujii, Hiroki Murakami
  • 学会等名: The 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI2012)
  • 発表場所: Deajeon (Korea)
  • 年月日: 2012-11-28
• [学会発表] 仕上げ作業ロボットシステムのためのRFID タグを用いた加工対象位置・姿勢計測システムの計測精度解析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 平山元樹、下山翔平、吉見卓、水川眞、安藤吉伸、藤井正和、村上弘記
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会(RJS2012)
  • 発表場所: 札幌市
  • 年月日: 2012-09-18
• [学会発表] 仕上げ作業ロボットシステムにおける加工対象ハンドリング手法の研究-反力を考慮した柔軟2指ハンドによる角柱の把持方法- (2011)
  • 著者名/発表者名: 川島拓麻、藤井孟、下山翔平、金澤鷹尭、河浪将大、吉見卓、水川真、安藤吉伸、藤井正和、村上 弘記
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)
  • 発表場所: 京都市
  • 年月日: 2011-12-24
• [学会発表] Development of Environment and Task Motion Framework for Finishing Robot System -Arrangement and Usage of Information in the Environment- (2011)
  • 著者名/発表者名: Hajime Fujii, Syouhei Shimoyama,Takashi Yoshimi, Makoto Mizukawa, Yoshinobu Ando, Masakazu Fujii, Hiroki Murakami
  • 学会等名: 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011)
  • 発表場所: Kyoto
  • 年月日: 2011-12-20
• [学会発表] 卓上グラインダを用いた面取り作業におけるロボットアームの力制御パラメータ取得 (2011)
  • 著者名/発表者名: 下山翔平、藤井孟、吉見卓、水川真、安藤吉伸、藤井正和、村上弘記
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会 (RJS2011)
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 2011-09-09
• [産業財産権] Attitude-detecting apparatus (2013)
  • 発明者名: 藤井正和、村上弘記、吉見卓、河浪将大、金澤鷹尭
  • 権利者名: 株式会社IHI、学校法人芝浦工業大学
  • 産業財産権番号: 10-2013-0009156
  • 出願年月日: 2013-01-28
  • 外国
• [産業財産権] Attitude-detecting apparatus (2013)
  • 発明者名: 藤井正和、村上弘記、吉見卓、河浪将大、金澤鷹尭
  • 権利者名: 株式会社IHI、学校法人芝浦工業大学
  • 産業財産権番号: 10-2013-0009157
  • 出願年月日: 2013-01-28
  • 外国
• [産業財産権] 姿勢検出装置 (2012)
  • 発明者名: 藤井正和、村上弘記、吉見卓、河浪将大
  • 権利者名: 株式会社IHI、学校法人芝浦工業大学
  • 産業財産権番号: 特願2012-120214
  • 出願年月日: 2012-05-25
• [産業財産権] 姿勢検出装置 (2012)
  • 発明者名: 藤井正和、村上弘記、吉見卓、金澤鷹尭
  • 権利者名: 株式会社IHI、学校法人芝浦工業大学
  • 産業財産権番号: 特願2012-120215
  • 出願年月日: 2012-05-25