非線形インピーダンスモデルによるフォースフィードバックコミュニケーションの実現

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22560280
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 電力工学・電力変換・電気機器
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 村上 俊之 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (00255598)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: ステアバイワイア / ハプティックペダル / フォースフィードバック / 反力推定オブザーバ / 外乱オブザーバ / 操作支援制御 / 電気自動車 / 非綿形インピーダンス

研究概要

本研究課題では,人と機械システムの協調制御を検討するにあたり,人と機械システムの相互作用力に着目し,その相互作用力に基づいた制御手法を提案している.また, 二輪駆動型の電動車椅子およびスレーブに不安定機構を有する移動マニピュレータを導入したマスタ・スレーブシステムにおいて,提案手法を適用することでシステムの安定性と協調制御における操作性を同時に向上できることを実機実験により確認している.

研究成果

• [雑誌論文] Transparency Analysis of A Force Sensorless Master-Slave Control by Force Feedback Based Virtual Impedance Controller with Time Delay (2012)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Horie and Toshiyuki Murakami
  • 雑誌名: Advances in Reconfigurable Mechanisms and Robots I ページ: 681-694
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Novel Approach to Master and Slave Control by Force Feedback Based Virtual Impedance Controller (2011)
  • 著者名/発表者名: Nobuhiro Iwase, Ryosuke Horie and Toshiyuki Murakami
  • 雑誌名: Journal of Control Engineering and Applied Informatics 巻: No. 13 ページ: 9-13
  • 査読あり
• [学会発表] An Approach to Expansion of Workspace Motion in Master-Slave Control System (2012)
  • 著者名/発表者名: Kiyotoshi Komuta and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: IECON2012
  • 発表場所: Montreal, Canada
  • 年月日: 20121025-28
• [学会発表] An Analysis of a Novel Master-Slave Control and its Application to MDOF Motion Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke HORIE and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: オーストラリア
  • 年月日: 2011-11-10
• [学会発表] Pushing Operation in Variable Compliance Control According to Estimated Road Friction (2011)
  • 著者名/発表者名: Ken'ichiro Murai and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: オーストラリア
  • 年月日: 2011-11-10
• [学会発表] 電気自動車における車間距離制御のためのモデル予測制御に基づいた運転支援 (2011)
  • 著者名/発表者名: 奥山勇治・村上俊之
  • 学会等名: 平成23年電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 沖縄
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] Driving Support Control by Force Feedback Communication for Steer‐By‐Wire System (2010)
  • 著者名/発表者名: Yoshihide Igari and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 4th Asia International Symposium on Mechatronics
  • 発表場所: National University of Singapore
  • 年月日: 2010-12-17
• [学会発表] Virtual Force Field Based Force ‐Feedback of Road Condition for Driving Assistant Design in Electric Vehicle (2010)
  • 著者名/発表者名: Jerome Carlier and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 4th Asia International Symposium on Mechatronics
  • 発表場所: National University of Singapore
  • 年月日: 2010-12-15
• [学会発表] A Caution Cognition for Driving Control in Steer ‐by ‐Wire Based Tractor ‐Trailer Vehicle System (2010)
  • 著者名/発表者名: Yuki Katayama and Toshiyuki Murakami
  • 学会等名: 4th Asia International Symposium on Mechatronics
  • 発表場所: National University of Singapore
  • 年月日: 2010-12-15
• [備考]
  • URL: http://www.fha.sd.keio.ac.jp/jp/shuron/shuron.html