2011 年度研究成果報告書

衝撃吸収・負荷応力分散ハイブリッド構造柔軟触覚ロボットの飛び降り行動評価

研究課題

研究課題/領域番号	22650037
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	補助金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	東京大学
研究代表者	吉海智晃東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
研究期間 (年度)	2010 – 2011
キーワード	知能ロボット / 衝撃吸収外装 / 関節保護機構 / 発泡成形分布外装
研究概要	本研究は,ロボット自身の安全性を高めるための耐衝撃・負荷応力分散型の外装・骨格構造の構成法を明らかにすることを目的として,実際に実機を用いた落下時の自己保護行動実験を行うことで,その評価をする。具体的な成果として,衝撃吸収ゲル構造と負荷応力分散ウレタン構造のハイブリッド全身柔軟外装を備え,衝撃負荷を逃がすためのトルクリミッタを主要関節部に備えた小型ヒューマノイドロボットを開発し, 70cmの机の上から落下した際にも有効に落下衝撃を軽減できることを確認した。