形状適応機能を有する次世代内視鏡のためのヒモ形アクチュエータの開発

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22656042
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 吉田 和弘 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (00220632)
• 研究分担者: 横田 眞一 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (10092579) ; 金 俊完 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (40401517) ; 嚴 祥仁 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (20551576)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 先端機能デバイス / マイクロマシン / 知能ロボティクス / 流体 / 医療・福祉 / アクチュエータ / ERF(電気粘性流体) / センサ

研究概要

内視鏡検査において被験者の苦痛および負担を軽減するためには,検査する管状器官の形状に適応して屈曲する機能を内視鏡に付加することが有効である.そこで本研究課題では,電界印加で粘度が増大するERF(電気粘性流体)を応用し,接触力をセンシングしそれを低減するように屈曲する基本ユニットを直列接続することで形状適応機能を実現するヒモ形アクチュエータを提案,ラージモデルを試作し,基本特性を実験的に明らかにした.

研究成果

• [学会発表] 形状適応機能を有する多自由度ERアクチュエータに関する研究(基本ユニットラージモデルの試作および基礎実験) (2013)
  • 著者名/発表者名: 嚴祥仁
  • 学会等名: 平成25年春季フルードパワーシステム講演会
  • 発表場所: 機械振興会館(東京都)
  • 年月日: 20130530-31
• [学会発表] A Study on Multi-DOF Electro-Rheological Actuator with Shape Adaptation Capability (2013)
  • 著者名/発表者名: Kazuhiro Yoshida
  • 学会等名: 8th Int. Conf. on Fluid Power Transmission and Control (ICFP2013)
  • 発表場所: Sheraton Hangzhou Wetland Park Resort (China)
  • 年月日: 20130409-11
• [学会発表] 形状適応機能を有する多自由度ERアクチュエータの開発(提案と基礎実験) (2013)
  • 著者名/発表者名: 吉田和弘
  • 学会等名: 2013年度精密工学会春季大会学術講演会
  • 発表場所: 東京工業大学(東京都)
  • 年月日: 20130313-15
• [学会発表] 形状適応機能を有する多自由度ERアクチュエータに関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 箱田智史
  • 学会等名: 平成24年秋季フルードパワーシステム講演会
  • 発表場所: 福岡工業大学(福岡県)
  • 年月日: 20121129-30
• [学会発表] 形状適応機能を有する多自由度ERアクチュエータに関する研究(可動電極形ERバルブの開発) (2012)
  • 著者名/発表者名: 箱田智史
  • 学会等名: 日本機械学会山梨講演会
  • 発表場所: 山梨大学(山梨県)
  • 年月日: 2012-10-27