光の屈折・減衰特性を考慮した水中センシング

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22680017
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学 (2011-2012); 静岡大学 (2010)
• 研究代表者: 山下 淳 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (30334957)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 水中 / 画像処理 / コンピュータビジョン / 光の伝搬特性 / 光の屈折 / 光の減衰 / 3次元計測 / センシング

研究概要

カメラ画像を用いたセンシング技術は,非接触で広範囲を同時に計測できることから幅広く用いられている.これまでの画像センシング技術は,主に空気中など光の伝播特性が一定の環境を取り扱うことが多かった.しかし,水中環境においては,光の屈折,光の減衰,光の遮断などの問題が生じるため,空気中のセンシング手法をそのまま使用することが難しい.そこで本研究では,これら光の伝播特性を考慮した水中センシング手法を構築した.

研究成果

• [雑誌論文] 魚眼ステレオカメラを用いた水中物体の3次元計測 (2013)
  • 著者名/発表者名: 成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
  • 雑誌名: 精密工学会誌 巻: Vol.79,No.4 ページ: 344-348
  • 査読あり
• [雑誌論文] Parallel Line-based Structure from Motion by Using Omnidirectional Camera in Texture-less Scene (2013)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko and Hajime Asama
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.27, No.1 ページ: 19-32
  • DOI: DOI; 10.1080/01691864.2013.751160
  • 査読あり
• [雑誌論文] 全方位画像中の特徴点と直線エッジの同時拘束と基線長の自動決定に基づく Structure from Motion による三次元環境モデル生成 (2012)
  • 著者名/発表者名: 川西 亮輔, 山下 淳 , 金子 透
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30, No.4, ページ: 399-410
  • DOI: DOI; 10.7210/jrsj.30.399
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stereo Measurement of Objects in Liquid and Estimation of Refractive Index of Liquid by Using Images of Water Surface (2011)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Yamashita, Akira Fujii and Toru Kaneko
  • 雑誌名: Advances in Theory and Applications of Stereo Vision (Asim Bhatti (Ed.) ページ: 189-202
  • 査読あり
• [学会発表] 魚眼ステレオカメラと格子点投影プロジェクタを用いた水中物体3次元計測 (2013)
  • 著者名/発表者名: 坂本 一樹, Alessandro Moro, 佐藤 貴亮金子透, 山下 淳, 淺間 一
  • 学会等名: 動的画像処理実利用化ワークショップ2013
  • 発表場所: 静岡大学浜松キャンパス(静岡県)
  • 年月日: 2013-03-08
• [学会発表] レーザレンジファインダによる透明容器と液中物体の3次元形状計測 (2013)
  • 著者名/発表者名: 伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
  • 学会等名: 動的画像処理実利用化ワークショップ2013
  • 発表場所: 静岡大学浜松キャンパス(静岡県)
  • 年月日: 2013-03-07
• [学会発表] 魚眼ステレオカメラによる水中3次元計測 (2012)
  • 著者名/発表者名: 成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
  • 学会等名: 第17回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 萩本陣(山口県)
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] マニピュレータ搭載のLRF による水槽面と水中物体の3次元形状計測 (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透
  • 学会等名: 映像情報メディア学会メディア工学研究会
  • 発表場所: 宇都宮大学日光自然ふれあいハウス(栃木県)
  • 年月日: 2011-11-13
• [学会発表] Underwater Sensing withOmni-Directional Stereo Camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi,Tadashi Koketsu, Toru Kaneko and HajimeAsama
  • 学会等名: The 11th Workshop on Omnidirectional Vision,Camera Networks and Non-classicalCameras (OMNIVIS2011)
  • 発表場所: バルセロナ(スペイン)
  • 年月日: 2011-11-07
• [学会発表] 高速度カメラを用いた移動物体追跡による水中画像からの視野妨害ノイズ除去 (2011)
  • 著者名/発表者名: 南川 豊浩, 山下 淳, 金子 透
  • 学会等名: 映像情報メディア学会メディア工学研究会
  • 発表場所: 関東学院大学(神奈川県)
  • 年月日: 2011-02-19
• [学会発表] Monocular Underwater Stereo -3DMeasurement Using Difference ofAppearance Depending on Optical Paths", (2010)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Yamashita, Yudai Shirane,and ToruKaneko
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ International Conference oIntelligent Robots and Systems (IROS2010),
  • 発表場所: 台北国際会議場(台湾)
  • 年月日: 2010-10-20
• [備考]
  • URL: http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/~yamashita/