| 研究概要 |
本研究では脳卒中上肢リハビリテーション支援のための肩甲骨-体幹系ロボット装具の開発を行った.股関節-体幹系は4自由度を有し,肩甲骨駆動軸は1自由度の軸へ帰着させた.また,療法士は腋下の広背筋遠位腱を親指で押えることで肩の安定性の確保と求心性の刺激を加える.よって,親指運動を行う 2 自由度の専用ロボットハンドを開発した.本システムを用いて上肢到達把持運動様式の解析を進めた.体幹運動は把持形式により異なり,特定の動作における主要軸を停止することで全運動が停止し,到達把持は全身協調運動であることが示唆された.
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