レオロジー物体のダイナミック塑性変形分布制御

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22760185
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 東森 充 大阪大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (30346522)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• キーワード: レオロジー物体 / 成形制御 / 粘弾性モデル / 変形分布制御 / 食品ハンドリング

研究概要

レオロジー物体の塑性変形分布を制御する手法を提案した.物体の概形とその変形特性を表現する7ノード粘弾性モデルを導入し,概形成形手法として,グリッパによる把持動作によって入力軸とこれに直交するもう1軸の対象物長さの比率を制御する手法を構築した.ここでは, 1軸応力積分値に対する塑性変形分布則に基づき,把持解放後の最終的な物体概形を能動的に管理する手法を提案した.実機実験により提案手法の有効性を示した.

研究成果

• [学会発表] Dynamic Nonprehensile Shaping of a Thin Rheological Object (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Inahara, M. Higashimori, K. Tadakuma, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the IEEE/ RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS2011)
  • 発表場所: San Francisco, CA, USA
  • 年月日: 2011-09-27
• [学会発表] 非把持形態によるレオロジー物体の変形制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 稲原知幸, 東森充, イクシェル・ラミレス, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集
  • 発表場所: 岡山市
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] Nonprehensile Dynamic Manipulation of a Sheet-like Viscoelastic Object (2011)
  • 著者名/発表者名: I. G. Ramirez-Alpizar, M. Higashimori, M. Kaneko, C. Tsai, and I. Kao
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA11)
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 2011-05-12
• [学会発表] 粘弾性物体の非把持ダイナミックマニピュレーション (2010)
  • 著者名/発表者名: ラミレスイクシェル, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 名古屋市
  • 年月日: 2010-09-22