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2014 年度 研究成果報告書

対象物の柔軟性を考慮した組立作業計画

研究課題

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研究課題/領域番号 23300078
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関独立行政法人産業技術総合研究所

研究代表者

原田 研介  独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)

研究分担者 音田 弘  産業技術総合研究所, 主任研究員 (40356746)
永田 和之  産業技術総合研究所, 主任研究員 (10357634)
山野辺 夏樹  産業技術総合研究所, 主任研究員 (90455436)
吉田 英一  産業技術総合研究所, 副部門長 (30358329)
研究期間 (年度) 2011-04-01 – 2015-03-31
キーワード産業用ロボット / 組立作業 / 力制御
研究成果の概要

本研究では,セル生産をロボット化する場合に問題となる,部品の柔軟性を考慮した組立作業の問題を扱う.ロボットアームによりプラスチックの部品同士を嵌め合せる場合,片方の部品には柔軟性を有する爪(スナップジョイント)が取り付けられている場合があり,嵌め合せるためには,この爪を撓ませる必要がある.本研究では,爪を有する部品の嵌め合わせの問題に対して,物理シミュレータを構築し,組み立てシミュレーションに基づいて接触状態遷移グラフを構築する.また,組み立てのアクション系列を導出し,力制御の切り換えに基づく組み立て制御を実現する.また,組み立て状態の推定やエラー状態の推定を行う.

自由記述の分野

ロボット工学

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公開日: 2016-06-03  

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