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本研究では，セル生産をロボット化する場合に問題となる，部品の柔軟性を考慮した組立作業の問題を扱う．ロボットアームによりプラスチックの部品同士を嵌め合せる場合，片方の部品には柔軟性を有する爪（スナップジョイント）が取り付けられている場合があり，嵌め合せるためには，この爪を撓ませる必要がある．本研究では，爪を有する部品の嵌め合わせの問題に対して，物理シミュレータを構築し，組み立てシミュレーションに基づいて接触状態遷移グラフを構築する．また，組み立てのアクション系列を導出し，力制御の切り換えに基づく組み立て制御を実現する．また，組み立て状態の推定やエラー状態の推定を行う．
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