研究概要 |
人の手による把持・操作を力学的・運動学的に計測するシステムを構築した。このシステムを用い、三つのタイプの三本指把持(prismatic precision, circular precision, pivot)を計測し、内力パターンの分析により把持の分類とモデル化を行った。その結果、prismatic precisionとcircular precisionは人差指・中指と親指との対向という把持戦略により行われ、両者の内力パターンの相違は、対象物の形状により受動的に生じるとの知見を得た。これより、三つのタイプの三本指把持は、力学的には二つのタイプに分類でき、それぞれをロボットハンドで表現した。
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