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制御系のうち，ジェネリックな多項式アフィン制御系について，特異パスの一般的性質を考察し成果を得た．さらに，G2 対称性を持つ具体的な制御系（エンゲル・ヒルベルト系）に対して，特異パスの特徴付けが得られた．さらに，システムの従属性に関して，従来の結果を覆す新しい知見が得られた．これらの結果を用いて、特異パスを用い，任意のパスの近似問題，さらにモーション・プランニングの実際問題への応用についても知見を得ている．以上の成果はすべて論文執筆し出版予定，投稿済み，あるいは，研究期間終了後になるが，論文にまとめる予定である．
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