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この研究は複数のロボットアームが協調しながら一本のワイヤーハーネスを自動車のボディに組み付ける方法を研究した．この研究によって，作業に伴うワイヤーハーネスの振る舞いまで考慮したロボットの作業計画法を提案した．また，作業全体を見張るセンサ，複雑なセンシングアルゴリズムがない条件下での実装を考え，ワイヤーハーネスをなぞりながら形状，またその上にあるクランプの位置を認識していく方法を提案した．検証実験により，本研究で提案された方法が将来実現場におけワイヤーハーネスの組み付け自動化にコスト、信頼性ともに向上させたの一つの方法と思われる．
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