視覚とハンドを併用した能動センシングに基づく物体操作の獲得法

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23700235
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 和歌山大学
• 研究代表者: 小川原 光一 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• キーワード: 人間行動理解 / 3次元形状計測 / ロボットハンド / ステレオ計測 / 位置推定

研究概要

動的に変化する環境におけるロボットによる自律的な行動獲得研究の一環として,ロボットハンドによる能動的な物体移動と運動からの形状計測法を併用した未知物体の3次元形状計測法を開発した.また,物体の操作法を人による教示から獲得するために,ステレオ計測と位置推定を統合した高精度な3次元剛体運動追跡法を開発した.