極細径サーボラバーアクチュエータの開発

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 23760137
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 脇元 修一 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (40452560)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• キーワード: 空気圧 / ソフトセンサ / ソフトアクチュエータ

研究概要

空気圧によるラバー構造体の変形を出力として利用するアクチュエータは空圧ラバーアクチュエータと呼ばれ，軽量・柔軟・低価格といった特長を有する．本研究では空圧ラバーアクチュエータへのセンサの搭載，およびアクチュエータの小型化を実施した．軸方向への収縮変位，および湾曲変位を発生する2種類の異なる空圧駆動ラバーアクチュエータを対象とし，各々の小型化に成功するとともに検出原理の異なるセンサの搭載を達成した．

研究成果

• [学会発表] バイアス付加型2方向湾曲ラバーアクチュエータの変位特性 (2013)
  • 著者名/発表者名: 吉岡諒,脇元修一,鈴森康一
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2013-12-19
• [学会発表] 2方向湾曲動作を実現可能とする空気圧ラバーアクチュエータの高出力化に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 吉岡諒,脇元修一,鈴森康一
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2013-09-06
• [学会発表] 異硬度ゴム複合による空気圧ラバーアクチュエータの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 森和也,脇元修一,鈴森康一
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2013-09-06
• [学会発表] 2方向湾曲動作を実現する空気圧マイクロラバーアクチュエータの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 吉岡諒,脇元修一,山本陽太,鈴森康一
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
  • 年月日: 2013-05-24
• [学会発表] ソフトアクチュエータに搭載した圧電高分子柔軟センサによる把持検出 (2012)
  • 著者名/発表者名: 市川竜也,神田岳文,鈴森康一,脇元修一,山本陽太
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2012-12-20
• [学会発表] 細径マッキベン型アクチュエータの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 山本陽太,脇元修一,鈴森康一,和田晃
  • 学会等名: 日本機械学会2012年度年次大会
  • 発表場所: 金沢
  • 年月日: 2012-09-11
• [学会発表] ソフトアクチュエータの変位検出のための圧電高分子柔軟センサに関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 市川竜也,神田岳文,鈴森康一,脇元修一,山本陽太
  • 学会等名: 本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] Evaluation of Electro Conductive Film and Strain Gage as Displacement Sensor for Pneumatic Artificial Muscle (2011)
  • 著者名/発表者名: Yohta Yamamoto, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Thailand
  • 年月日: 2011-12-09