研究課題
若手研究(B)
必要最小限の自由度を有するロボットを用い,平面上を移動するための方法について検討を行った.腰部に2自由度運動を生成するアクチュエータのみから構成されるロボットを製作し,これを用いて平面上の移動を実現した.腰部における適切な2自由度運動により,平面上における歩行動作を確認した.
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