ロボット聴覚の実環境理解に向けた多面的展開

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24220006
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学 (2014-2016); 京都大学 (2012-2013)
• 研究代表者: 奥乃 博 早稲田大学, 理工学術院, 教授(任期付) (60318201)
• 研究分担者: 中臺 一博 東京工業大学, 情報理工学(系)研究科, 連携教授 (70436715) ; 公文 誠 熊本大学, 自然科学研究科, 准教授 (70332864) ; 糸山 克寿 京都大学, 情報学研究科, 助教 (60614451) ; 吉井 和佳 京都大学, 情報学研究科, 講師 (20510001) ; 佐々木 洋子 国立研究開発法人産業技術総合研究所, その他部局等, 主任研究員 (00574013) ; 昆陽 雅司 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301) ; 合原 一究 同志社大学, 生命医科学研究科, 日本学術振興会特別研究員PD (70588516) ; 鈴木 麗璽 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (20362296) ; 加賀美 聡 国立研究開発法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 副センター長 (30344196) ; 田所 諭 東北大学, 情報科学研究科, 教授 (40171730)
• 研究期間 (年度): 2012-05-31 – 2017-03-31
• キーワード: ロボット聴覚 / 音環境理解 / AV-SLAM / 聖徳太子ロボット / UAV用音環境理解 / 災害救助ロボット用音環境理解 / カエルの鳴声コミュニケーション / 野鳥の鳴声コミュニケーション

研究成果の概要

本研究では，ロボット聴覚ソフトHARKの「聞き分ける技術」を基に，自然環境・災害現場でも通用するように，豊富な機能拡充・高性能化と応用に取り組んだ．HARKはWindows版提供により9万件弱のダウンロードがあった．多人数インタラクション，音楽共演ロボットの可能性を示し， iGSVD-MUSICの開発によるUAV用音源定位の頑健化，索状ロボット用に姿勢推定・音声強調の開発により，レスキューロボットへの音利用の可能性を示し，さらに，カエルの合唱の解明，野鳥の鳴交解析のためのHARKBirdの開発と実地検証により音響生態学への可能性を実証し，ロボット聴覚の多面的展開のための基礎技術が確立できた．

自由記述の分野

ロボット聴覚