| 研究課題/領域番号 |
24300206
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
永井 清 立命館大学, 理工学部, 教授 (40198289)
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| 研究分担者 |
伊藤 宏司 立命館大学, 理工学部, 教授 (30023310) [辞退]
土橋 宏規 立命館大学, 理工学部, 助教 (50634490)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| キーワード | 医用ロボット / リハビリロボット / 運動機能再建 |
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| 研究実績の概要 |
本研究の基礎的な研究成果についてはすでに得られていたが、研究目的としてした、１．冗長駆動法に基づく上肢装着型リハビリロボットの開発、および、２．脳波(EEG)を用いた運動意図の検出方法の確立、の二つを要素技術とする統合化リハビリテーションシステムの構築についての研究成果については十分に得られていなかった。そこで本研究を平成27年度に継続し、上述の二つの要素技術を用いた統合化リハビリテーションシステムが構築し得ることを示すフィージビリティスタディに取り組んだ。平成27年度に得られた研究成果は以下のとおりである。
１．冗長駆動法に基づく上肢装着型リハビリロボットの開発：試作した1自由度リハビリロボットを健常者の上肢に装着して動作させる基礎的な実験により、運動機能回復訓練に有効な順応動作(コンプライアント動作)を生成し得ることが検証できた。
２．脳波(EEG)を用いた運動意図の検出方法の確立：開発した代表周波数法に基づく運動意図検出アルゴリズムを健常者の脳波に適用する基礎的な実験により、運動意図を事前に検出し得ることが検証できた。
以上の研究成果は、リハビリロボットに関する国際会議(The 14th of the IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2015)において、”Feasibility Study on EEG Driven Robotic System to Realize Efficient Stroke Rehabilitation”という題目の研究発表として採択され、報告した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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