2014 年度研究成果報告書

能動耳介とロボット頭部の協調運動を用いた確率的音源定位

研究課題

研究課題/領域番号	24500210
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	熊本大学
研究代表者	公文誠熊本大学, 自然科学研究科, 准教授 (70332864)
研究協力者	FURUKAWA Tomonari Virgina Polytechnic Institute and State University, Professor
研究期間 (年度)	2012-04-01 – 2015-03-31
キーワード	音源定位 / 能動耳介
研究成果の概要	能動的に動作する耳介を持つロボットシステムを用いた音源定位法を検討した．音源方向の推定には，事前測定した音響データベースとの照合による方法を考え，不確かさを確率モデルを導入した推定手法を提案した．実際の能動耳介ロボットによる実験を通じて，提案手法がロバストな音源定位が可能であることが示された．また，ロボット動作に伴う騒音の影響を検証し，基本的な動作生成法について研究を行った．
自由記述の分野	ロボット工学