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1入力で歩行を補助する装置の骨格となる機構について，シミュレーションと試作を行った．2つの片脚分の試作で機構による歩行動作の創成を確認し，3つめの試作では，両脚分として，静歩行に対して腕部駆動の形式で行った．静歩行とすることで，装置の重心位置の変動は小さくなり，使用者もバランスを取りやすくなったが幾分窮屈な動作となっている．また，右手で右脚，左手で左脚を駆動する動作が腕部を含めた動作で見ると不自然さがある．一方，サドルを用いることで身体拘束を低減し，部位によっては装置を使用することで筋活動量の低下を確認した．使用対象者を限定しない装置とするには，歩容の変化への対応などが課題となる．
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