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ホイールローダにより土砂をダンプトラックの荷台に積み込む際の堆積土砂山形状を，ホイールローダの制御により所望の形状とするためのバケット制御手法を開発した。まず，バケットから落下する土砂のバケット内挙動を画像計測により解析し，崩落が間欠的に発生すること，及び，その崩落の発生メカニズムを明らかにした。一方，土砂山形状をシミュレーションするために柱状要素モデルを適用し，これに崩落土砂の特性を組み込むことで，バケットから地上に落下した土砂の形作る土砂山形状のシミュレータを開発した。これを基に，土砂山を所望の形状とするためのバケット制御方法を提案し，その有効性をミニチュアの実験機により検証した。
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