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正と負に帯電した2種類のゲル部品を水中に分散させ，水中撹拌下で確率的に出会わせ，静電相互作用により自動的に組み上げる自己組織化の実験的研究を行い，ゲルロボットの自己複製の見通しを得た．
まず，ゲル表面にシリカ微粒子を塗布することにより接着性能が向上することを確認するとともに，ｐHによって接着を制御できることを確認した．次に，ゲル部品の組み立てでは特に，１）接着方向に選択性を持たせるために，特定の面のみ接着させること．および，２）部品同士を正確な位置で接着させるために，接着面に幾何学形状を導入し，凹凸を利用して噛み合わせることを検討し，部品の選択的接着による自己組み立てに成功した．
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