| 研究課題/領域番号 |
24656264
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
片山 徹 立命館大学, 理工学部, 教授 (40026175)
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| 研究分担者 |
杉本 末雄 立命館大学, 理工学部, 教授 (70093424)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2014-03-31
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| キーワード | 非線形フィルタ / 等価線形化フィルタ / ガウシアンフィルタ / ガウス和フィルタ / ガウス和等価線形化フィルタ / GPS信号処理 / 連続‐離散非線形フィルタ |
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| 研究概要 |
等価線形化カルマンフィルタ（EqKF）、ガウシアンフィルタ（GF）、Unscented カルマンフィルタ（UKF）、拡張カルマンフィルタ（EKF）の相互関係を統計的等価線形化の立場から再検討した。また、GPS信号処理への応用を意図して、条件付き期待値の計算にガウス‐エルミート積分公式を援用したガウス和等価線形化フィルタを提案した。これにより等価線形化フィルタの適用範囲が大幅に拡大した。さらに、連続‐離散非線形フィルタリング問題に対して、ホイン法に基づいて等価線形化カルマンフィルタ、ガウシアンフィルタを新たに提案した。
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