触覚センサグローブによる手の接触制御スキルの解析

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24700160
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 大村 吉幸 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (10598022)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2014-03-31
• キーワード: 行動計測 / 触覚センサ / 感覚行動システム / 実世界行動データベース

研究概要

人の手指運動の巧みさの仕組みの解明のために、本研究では、手になじむ触覚センサグローブの開発を行った。独自の小型圧力センサをフレキシブル基板に埋め込む技術を開発し、手になじむ触覚グローブを構成した。また、手指の運動を計測するためのモーションキャプチャ装置を独自に開発し、組み合わせ、日常物体を操作するときの、手指の接触と運動の同時計測を行い、解析を行った。
以上の成果により人の手指運動の巧みさを調べる基盤技術の進歩に寄与した。

研究成果

• [雑誌論文] 慣性センサによる手の姿勢計測時のドリフト削除 (2013)
  • 著者名/発表者名: 大村吉幸
  • 雑誌名: 第18回ロボティクスシンポジア ページ: pp.316-321
  • 査読あり
• [雑誌論文] 皮膚の変形に追従する高密度触覚センサグローブ (2012)
  • 著者名/発表者名: 鷺坂隆志,大村吉幸,長久保晶彦,國吉康夫,尾崎和行
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30, No.7 ページ: pp.711-717
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development and applications of High-Density Tactile Sensing Glove (2012)
  • 著者名/発表者名: Takashi Sagisaka, Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi, Akihiko Nagakubo,Kazuyuki Ozaki
  • 雑誌名: EuroHaptics2012 ページ: pp.445-456
  • 査読あり
• [学会発表] 高時間分解能データグローブを用いた物体操作のロバストな接触運動パターンの抽出 (2014)
  • 著者名/発表者名: 若田部亮、山田康智、鷺坂隆志、大村吉幸、國吉康夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 in Toyama
  • 発表場所: 富山国際会議場
  • 年月日: 2014-05-25
• [学会発表] 分布姿勢センサによる手の運動計測システム (2012)
  • 著者名/発表者名: 大村吉幸,國吉康夫
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 2012-09-19
• [備考]
  • URL: http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/
• [産業財産権] 圧力センサ及びその製造方法並びに圧力検出モジュール (2011)
  • 発明者名: 國吉康夫,大村吉幸,鷺坂隆志,長久保晶彦,尾崎和行
  • 権利者名: 国立大学法人東京大学,産業技術総合研究所,日本メクトロン株式会社
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: 特願2011-121090号
  • 出願年月日: 2011-05-30