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人間の手は操作対象を滑らせながらも，その安定を保つような器用な操作を行うことができる。このような器用な操作を実現するための力学的条件を見出すことは，道具の形状設計やロボットハンドの改善に寄与するものと考えられる。
手と操作対象の物体の間に働く複数の接触点・接触力を観測することは，実物では実施困難である。このため，計算機上での手のモデルの動力学シミュレーションと同時に被験者の手動作を計測し，これをシミュレーションに反映させる方法を考え，これによる観測，解析を行った。このような操作において，手の皮膚が重要であると考えられたため，動力学シミュレーションには皮膚に対応する柔軟要素を取り込んだ。
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