偏心モータによる繊毛推進機構の微小重力環境適応型ホップ移動に関する力学理論

2014 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 24760193
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 永岡 健司 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60612520)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• キーワード: 移動ロボット / 微小重力 / 振動推進 / 力学モデリング

研究成果の概要

本研究課題では，近年注目される太陽系小天体探査における微小重力天体表面上での小型ロボットによる新たな移動方式に関する研究を実施した．具体的には，これまでにない新方式として，偏心モータの振動的な遠心力と反トルクを弾性繊毛に作用させて重力等の環境に応じたホップ移動を実現する繊毛推進機構の力学モデルを構築した．特に，振動により繊毛推進機構でマイクロホップ移動せきることを明らかし，地上での模擬微小重力下での実験を通じて，繊毛推進機構の有用性，および力学モデルとの整合性を検証した．

自由記述の分野

宇宙ロボティクス