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義手や人間型ロボットの手には人が恐れを感じない自然さの実現が求められる。この自然さとは形状のみならず、動作そのものにも求められることから実現は容易ではない。
よって本研究では、動作を阻害しない人らしい外装を実現するコスメティックグローブを新たに開発すると共に、これを装用可能な協調リンクによるなじみ機構を有する内骨格機構を開発した。この結果、指部で89％、手掌部で64.9％の小型化を実現すると共に高柔軟性を有するコスメティックグローブの装用が実現された。実際に動作試験を実施した結果、人らしい形状、動作の双方を実現し、箸やペンチ等の道具の操作、豆腐の把持などを実現するに至った。
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