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探検者や科学者が挑んできた洞窟や水中洞窟の無人探査を本研究は目的とする。洞窟は閉ざされた空間環境であり、水中洞窟は開放水面がない閉鎖水面環境である。ロボットの自己位置を推定するには、形状計測と環境地図作成が不可欠である。本研究では、ロボットに搭載したLRFやソナーの計測システムを実際の洞窟・水中洞窟に適用し、3次元モデルを作成して有効性を実証した。無人探査のメリットは安全性・効率性・精密性の向上だけに止まらない。月・火星の表面に数多く発見された縦孔の底部には地下空洞が、氷衛星のエウロパ・エンケラドスの表層下には閉鎖水面環境が確実視されている。将来、これらを無人探査するときの要素技術となり得る。
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