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本研究では、小規模圃場を対象とした複数の小型UAVによる協調型薬剤散布システムを提案している。まず、圃場環境を計測するためのセンサを搭載した環境計測機および薬剤散布装置を搭載した薬剤散布機をそれぞれ開発し、飛行性能および散布性能の検証を行った。また、ピンポイントでの薬剤散布を実現するために、対象作物を検出し効率的な散布経路を生成する経路生成システムおよび環境計測機からの映像に基づく視覚フィードバックを用いた飛行位置制御システムを構築し、実際に飛行実験を行うことで提案するシステムの有効性を確認した。
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