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本研究では，McKibben型空気圧ゴム人工筋を複数用いた駆動制御ユニットを開発するための計測制御技術の構築を目的とし，人工筋の厳密な数理モデル化を経て，モデルに基づく計測制御手法の構築を目指した．人工筋の収縮・伸張は，圧縮流体の力学やヒステリシスなどの非線形挙動を示すため，実機の人工筋システムから得られる計測データ（人工筋の内圧や長さ）を用い，可能な限り実機の振る舞いに近い応答となるようなモデル（非線形切替え系）を得た．そして，得られた数理モデルの解析結果（モデルパラメータ空間の特徴付けなど）から，非線形カルマンフィルタやモデル予測制御などの計測・制御技術の開発につなげることができた．
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