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骨盤運動や走法の違いが走行運動に与える影響を定量的に評価し，新しいスポーツコーチング学を創出すること目指し，人間の構造と運動を模擬可能な２足スプリント・ロボットの開発を目的とする．人間の走行運動解析を通して，骨盤運動が走行運動に寄与していることを見出した．そこで，腰部関節を持ち，膝関節と足関節には弾性要素を持つ２足ロボットWATHLETE-1を開発した．WATHLETE-1は全身で22自由度を持ち，身長1,500mm，体重62kgである．走行運動制御を開発することで，片脚での跳躍運動を実現した．またYaw方向の角運動量制御も開発し，下半身で発生する角運動量を上半身で補償することができた．
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