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2016 年度 研究成果報告書

超人的移動能力を持つ2足スプリント・ロボットの開発

研究課題

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研究課題/領域番号 25709019
研究種目

若手研究(A)

配分区分一部基金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関早稲田大学

研究代表者

橋本 健二  早稲田大学, 高等研究所, 助教 (10449340)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2017-03-31
キーワードヒューマノイド / 2足走行 / 走行運動解析 / 走行運動制御
研究成果の概要

骨盤運動や走法の違いが走行運動に与える影響を定量的に評価し,新しいスポーツコーチング学を創出すること目指し,人間の構造と運動を模擬可能な2足スプリント・ロボットの開発を目的とする.人間の走行運動解析を通して,骨盤運動が走行運動に寄与していることを見出した.そこで,腰部関節を持ち,膝関節と足関節には弾性要素を持つ2足ロボットWATHLETE-1を開発した.WATHLETE-1は全身で22自由度を持ち,身長1,500mm,体重62kgである.走行運動制御を開発することで,片脚での跳躍運動を実現した.またYaw方向の角運動量制御も開発し,下半身で発生する角運動量を上半身で補償することができた.

自由記述の分野

ロボット工学

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公開日: 2018-03-22  

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