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人間が力学的拘束の下で複雑な運動をどのように実現しているかを解明することを目指し、運動を要素に分割し、運動要素を実現するコントローラをデータ単位とするデータベースを構築するための基礎研究を行った。人間の持つ運動コントローラをモデル化し、力学的拘束の下でそのコントローラを適用できる範囲を数学的に導くことで安定性を保ったまま複数の運動を遷移させる枠組みを構築した。また、ヒューマノイドロボットを用いて実験検証を行い、ロボットがバランスを維持した状態で複数の運動を連続的に遷移できること、未知の外乱に対しても行動を自律的に選択して転倒を防ぐことができることを示した。
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