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本研究課題では、多種多様な製品生産に適した生産性・安全性を有する遠隔操作型人・機械協調システムにおける基礎要素技術の研究・開発を行うことを目的とし、研究・開発を遂行した。本研究課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。（１）動的に変化する作業環境に柔軟に適応可能な力制御に基づくコンプライアンス制御手法を確立した。(２) 遠隔操作型の人・機械協調運動制御手法を確立し、人間動作に基づく位置・力情報を有する教示信号の生成および再現を行った。(３) ハプティクス伝達機能を有する人・機械協調システムの試作を行い、試作機を用いた多機能化に関する研究を実施した。
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