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有効な海底資源探査を早期に実施するために海底資源探査用小型電磁センサを自律型海中グライダーに搭載し，海底下構造の観測を実現する自律型OBEM計測システムを提案した。
開発された機体には従来の海洋観測を目的とした巡航型の海中グライダーとは異なり，長大なOBEM計測用アームを持つ全翼型の形状が採用され，主翼の軽量化のためにメンブレン式の翼が用いられた。自律海底資源探査のために着底と移動を正確に繰り返すための運動制御系が設計され，その有効性が水槽試験，数値シミュレーション，実海域試験により確認された。提案する方式の海底資源探査システムは他に例がなく，本研究の成果は意義深いものであると考える。
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