| 研究課題/領域番号 |
26330015
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
亀井 清華 広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90434977)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 耐故障性 / 動的ネットワーク / 分散アルゴリズム / 自己安定性 / 安全収束性 / 分散近似アルゴリズム / モバイルロボットシステム |
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| 研究実績の概要 |
本年度の成果としては，最小連結支配集合問題に対して，非同期システム上で安全収束性を持つ自己安定分散アルゴリズムを設計し，論文誌に投稿した．本アルゴリズムはユニットディスクグラフ上で近似比６を保証する．通常の自己安定分散アルゴリズムでは収束するまでに故障やトポロジーの変化が起こってしまうと，そこから新たに計算を始めることになる．つまり,頻繁に起こる変化には対応できる保証がないというのが現実である．そこで，故障が起こった後の任意の状況から，短時間で解の質を問わない安全な状況に遷移させ，そこからは安全性を崩さずに最適な解に収束させるという「安全な収束」を実装した．
また，記憶媒体を持たないロボットシステムにおいて，各ロボットが観測できる範囲を限定したモデルにおける集合問題についてアルゴリズムの設計と不可解である場合の条件の洗い出しを行った．
さらに，記憶媒体を持たないロボットによる点被覆問題を考え，アルゴリズムを設計し，国際会議で発表した．
これらのロボットシステムにおいて，ロボット同士は自身のカメラで他のロボットの配置を確認し，移動を行い，通常のような通信は行わない．これは各計算機の機能を極限まで絞り込んだ時にどこまでの事ができるのかという興味に基づいている．一般に無線センサーネットワークのセンサーノードの機能は限られているので，このテーマも無関係ではないと考えている．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
計画では設計した最小連結支配集合問題に対するアルゴリズムをベースにk-制約付き最小連結支配集合問題についてアルゴリズムを設計する予定であったが，元の最小連結支配集合問題に対するアルゴリズムの証明を完成させることに時間がかかり，目的達成までにはいかなかった．
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| 今後の研究の推進方策 |
ベースとなる最小連結支配集合問題に対するアルゴリズムが出来上がったので，それをもとにk-制約付き最小連結支配集合問題を考えていく．
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