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慣性測量装置(IMU)にカメラを搭載し、写真測量を用いて算出したカメラの自己位置を、慣性測量の誤差を補正するカルマンフィルタの外部情報として取り入れて、慣性測量の測位精度を向上させる手法を構築した。
具体的には、①カメラの位置情報を用いた慣性測量を開発した。②慣性測量装置より得られる加速度と、カメラの撮影時の位置を時間で2回微分して得られるカメラの加速度を用いて、多視点写真測量（SfM）より得られた座標にスケール（縮尺）を付与する手法を開発した。③SfMとIMUを組み合わせた測量方法を提案し、その有効性を提示した。④写真測量と慣性測量を組み合わせた測量の新たな応用事例を提示した。
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