研究課題
基盤研究(C)
空気圧駆動のラバーアクチュエータであるMcKibben型アクチュエータは，高出力，軽量，柔軟などの特長から人工筋肉として高い可能性を有する。本研究では細径のMcKibben型アクチュエータを集積することで柔軟なロボットアームを開発した。本ロボットアームはタコの腕の筋肉配置を模倣した構造であり，また，アームは柔軟な高分子材料のみで構成されている。駆動実験を実施し，本ロボットアームが湾曲・収縮・ねじれの多自由度な動作，および剛性変化が実現可能であることを確認した。
アクチュエータ
