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老朽下水管のスクリーニング検査のための複数浮流ノードによる下水管内ビデオ撮影・伝送システム実現をめざした要素技術の開発を行った。下水管内の無線通信特性を測定し、4cm程度の深さの水を含む直径200mmの管内では、5GHzの電波を使用するIEEE802.11aが、2.4GHz帯、920MHz帯を用いる方式よりも長い通信可能距離（10mW/Hzで8m）を達成できることを確かめた。また、映像データを確実に回収するための複数ノードの連係によるデータ転送プロトコルを設計した。浮流型カメラ内蔵観測ノード、映像に生ずる水平方向の回転を補正する画像処理技術を設計し、実験によってその効果を確認した。
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