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開発した層構造保存型底質柱状採泥手法は，ステンレスパイプを湖底泥に貫入させ，パイプの上端部を閉じてパイプを抜去することによって採泥する方式である。パイプとして薄肉のものを用いることで貫入・抜去に必要な力を小さくすることができ，推力が小さい小型の水中ロボットでもサンプリングが可能である。上端部を閉じる部分は弁を用いる機構とし，猪苗代湖での実験により，目的の採泥が行えることを確認した。さらに，プロペラとモータの最適マッチングを図って推力を最大化させたスラスタやモジュール間無線通信の信頼性を向上させるパッチアンテナなどの開発も行った。
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