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２０１５年１２月に株式会社佐藤技研に協力をいただいて，本研究に必要な厚さの異なる３種類のシリコーンスリーブを試作した．これは義手ハンドの制御指令に必要な腕の操作量を安定的に計測するための，腕に装着するシリコーン製サポーターである．２０１６年２月に株式会社佐藤技研および有限会社大宮義肢製作所に協力をいただいて，テスト用シリコーンライナーおよび患者用シリコーンライナーを試作した．これは試作したシリコーンスリーブに基づいて改良を加えた実装型のシリコーン製サポーターである．以上の試作により，本電動義手ハンドを制御するための計測に関わる技術を向上させることができるようになった．
２０１６年３月に株式会社岩田鉄工所に協力をいただいて，これまでに試作したハンドロイド型義手ハンドの課題を解決するため，実用志向型電動義手ハンドとモーターユニットを設計・試作した．義手ハンドでは，３次元設計，２次元設計，３次元プリンタによる印刷，テスト試作を繰り返し実施した．
本研究で試作した新型のハンドロイド型義手ハンドは以下の特徴を有している．
（１）掌側の一部の材質をＡＢＳ樹脂からエラストマに変更し，グリップ力を強化した．（２）５指間にバネを追加し，衝撃緩衝力およびシリコーングローブの装着性を向上した．（３）３指ピンチ機能（小さな物を摘む）の精度を向上した．（４）４指グリップ機能（棒状の物を握る）の形状を調整した．（５）５指グリップ機能（球体上の物を掴む）を新たに追加した．
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